法兰形式为夹紧丝孔安装，主尺寸为58mm；出线方式为航插侧出，实心轴直径为10mm；多圈绝对式，多圈分辨率为12位，单圈分辨率为13位，工作电压为8-30VDC，输出方式为EtherCAT。
每一个对象以如下形式表示：
索引-子索引 对象名称[数据类型，属性]
索引和子索引使用十六进制标识。
属性：ro=只读，rw=可读写。
Unsigned16数据类型：
过程数据字节 | |
字节4 | 字节5 |
低字节 | 高字节 |
Unsigned32数据类型：
过程数据字节 | |||
字节4 | 字节5 | 字节6 | 字节7 |
低字节 | ... | ... | 高字节 |
索引-子索引 | 对象名称 [数据类型，属性] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1000-00 | 设备类型 [Unsigned32，ro] 默认值：0001 0196h=单圈编码器，DS 406 0002 0196h=多圈编码器，DS 406 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1004
-00 -01 -02 | Numbe of PDOs Supported （支持的 PDO 数量）
Number of Entries（入口数量） [Unsigned32，ro] Number of SyncPDOs（同步PDO 数量） [Unsigned32，ro] Number of AsyncPDOs（异步PDO 数量） [Unsigned32，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1005-00 | COB-ID同步报文 [Unsigned32，rw] 默认值：0000 0080h | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1008-00 | 设备生厂商名 [String，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1009-00 | 硬件版本 [String，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
100A-00 | 软件版本 [String，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1010-01 | 存储参数 [Unsigned32，rw] 这一对象保存所有参数到非易失性存储器。写入的信号为“save”。 控制器→编码器(写入）
编码器→控制器(确认）
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1011-01 | 恢复默认参数 [Unsigned32，rw] 此对象用来恢复所有参数的缺省值。写入的信号为“load”时，设置复位后，恢复的默认值生效。 控制器→编码器(写入）
编码器→控制器(确认）
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1018 -01 -02 -03 -04 | 标识对象 制造商代码 [Unsigned32，ro] 产品代码 [Unsigned32，ro] 修订号 [Unsigned32，ro] 序列号 [Unsigned32，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1A00 -00
-01 |
入口数量 [Unsigned8，rw] 默认值：1 PD01 映射参量 [Unsigned32，rw] 默认值：60040020h 该对象遵循设备行规DS406的规定，包含编码器的位置值。 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
索引-子索引 | 对象名称 [数据类型，属性] | ||||||||||||||||||||||||
6000-00 | 运行参数
默认值：5002h --编码器计数方向定义了从编码器轴上看去，旋转轴顺时针或逆时针旋转时，计数值是增加还是减小。 --缩放功能：如果禁用该功能，则使用物理分辨率（参见对象6501h和6502h）。 | ||||||||||||||||||||||||
6001-00 | 每转分辨率 [Unsigned32，rw] 如果 6000 参数 bit2=1，可用于改变单圈分辨率，但应不大于 6501 参数。 | ||||||||||||||||||||||||
6002-00 | 总测量范围 [Unsigned32，rw] 如果 6000 参数 bit2=1，可用于改变多圈总分辨率，但应不大于 6502 参数。 | ||||||||||||||||||||||||
6003-00 | 预设值 预设值是设定的位置值,为防止运行出错，预设值不得超过“总的硬件分辨率”。 | ||||||||||||||||||||||||
6004-00 | 当前位置值 [Unsigned32, ro] | ||||||||||||||||||||||||
6500-00 | 操作状态 [Unsigned16, ro] | ||||||||||||||||||||||||
6501-00 | 每转分辨率 [Unsigned32, ro] 该对象用来定义硬件上每转可分辨的步数。要使用其他数值，参见对象6001h。 | ||||||||||||||||||||||||
6502-00 | 硬件总圈数 [Unsigned32, ro] 该对象定义了硬件上可以测量的最大圈数。要使用其他数值，参见6001h和6002h。 |
允许最大机械转速 | 启动力矩 （N·M） | 轴最大负荷 | 转动惯量 （Kg·m2） | 重量 （Kg） | |
轴向 | 径向 | ||||
3000rpm | 9.8×10-4 | 30N | 20N | 8.0×10-7 | 0.2 |
电源电压 | 多圈分辨率 | 单圈分辨率 | EtherCAT接口 |
8-30V | 12位 | 13位 | CoE协议 |
工作温度 | 储存温度 | 最大湿度 | 防护等级 |
-25℃～85℃ | -25℃～90℃ | 85%无凝露 | IP54 |
信号 | DC8-30V | GND(0V) | TxD+ | TxD- | RxD+ | RxD- |
POWER | POWER | IN/OUT | IN/OUT | IN/OUT | IN/OUT | |
引脚 | M12-A码 4芯 公型 -1 | M12-A码 4芯 公型-3 | M12-D码 4芯 母型-1 | M12-D码 4芯 母型-3 | M12-D码 4芯 母型-2 | M12-D码 4芯 母型-4 |
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答：5VDC或8-30VDC，编码器的输入电压和输出方式无直关系。
答：如果长距离传输信号，则优先选择RS422接口长线差分输出。
答：实心轴，盲孔，全空心还是分体或离轴安装。
答：编码器工作温度
答：如果轴在旋转时有淋雨或者淋水的情况，需要选高防护等级或者对编码器加强防护。
答：粉尘环境不适合光电编码器；强振动环境不适合光电编码器；强磁环境不适合磁电编码器。
答：绝对精度：输出值与真实值之间接近程度的度量，它是实际位置与编码器报告位置之间的差异，简言之，测量的最大误差。
答：编码器能够检测到的最小运动量。
答：编码器电源端的输入电压。一般为5V或8-30V，也有5-24V、5-30V、10-30V、12-30V。
答：建议单端接地。具体需要了解编码器内部的屏蔽层连接情况，如果内部PE没有和壳体连接，则电缆线外露屏蔽层连接大地；
