400-0631-226
17位伺服编码器安装丝孔分度圆直径为 40mm，磁钢直径 12mm，磁钢轴套直径 8mm。单圈绝对式， 单圈分辨率为 131072；工作电压为 5VDC，输出接口为 RS485。
40mm
5V
1-131072可选
RS485
编码器安装丝孔分度圆直径为 40mm，磁钢直径 12mm，磁钢轴套直径 8mm。单圈绝对式， 单圈分辨率为 131072；工作电压为 5VDC，输出接口为 RS485。
传输接口：RS-485。波特率：2.5 Mbps。
数据格式：1 位起始位，8 位数据位， 1 位停止位。
单元 | 描述 | 备注 |
CF | Control Field | 以此识别不同的命令类型 |
SF | Status Field | 通过该部分获知编码器状态 |
DF | Data Field | 编码器位置数据 |
ADF | Address Field | 可访问的编码器地址 |
EDF | E2PROM Field | 所在地址的内容 |
CRC | CRC 校验 | 多项式： x8+1（除 CRC 外，所有数据异或） |
2.1.1 读位置数据
主机请求： CF
从机响应： CF SF DF0 DF1 DF2～DF7 CRC
2.1.2 读 E2PROM
主机请求： CF ADF CRC
从机响应： CF ADF EDF CRC 请求帧与返回帧数据相同。
2.1.3 写 E2PROM
主机请求： CF ADF EDF CRC 从机响应： CF ADF EDF CRC 请求帧与返回帧数据相同。
2.2.1 Control Field——CF
CF 由一个字节构成，内容如下：
CF 类别 | 数据 | 说明 |
读数据 | ID0(0x02) | 单圈位置信息读取（CF+SF+ABS+CRC） |
ID1(0x8A) | 多圈位置信息读取（CF+SF+ABM+CRC） | |
ID2(0x92) | 编码器 ID 信息读取（CF+SF+ENID+CRC） | |
ID3(0x1A) | 所有信息读取（CF+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC） | |
写 E2PROM | ID6(0x32) | 8 位的“用户数据” 可以写入指定的地址对应数据 |
读 E2PROM | IDD(0xEA) | 8 位的“用户数据” 可以从指定的地址读出 |
复位 | ID7(0XBA) | 连续发送 10 次指令，将所有故障标志位进行复位。 |
ID8(0xC2) | 连续发送 10 次指令，将当前的单圈位置进行复位归零。 | |
IDC(0x62) | 连续发送 10 次指令，将当前的圈数进行复位归零。 |
2.2.2 Status Field——SF
SF 由 1 个字节构成，每一位定义如下表：
位域 | 定义 | 描述 |
Bit0 | 保留 | 0 |
Bit1 | 保留 | 0 |
Bit2 | 保留 | 0 |
Bit3 | 保留 | 0 |
Bit4 | Counting Error | 同 ALMC.Bit2 |
Bit5 | or Multi Error | 等于 ALMC.BIT4,Bit5,Bit6,Bit7 的或值 |
Bit6 | 保留 | 0 |
Bit7 | 保留 | 0 |
2.2.3 Data Field——DF0～DF7
根据不同的 CF 类型，DF 中有不同的字节数。
CF 类型 | DF0 | DF1 | DF2 | DF3 | DF4 | DF5 | DF6 | DF7 |
ID0(0x02) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
ID1(0x8A) | ABM0 | ABM1 | ABM2 | |||||
ID2(0x92 | ENID | |||||||
ID3(0x1A) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | ENID | ABM0 | ABM1 | ABM2 | ALMC |
ID8(0xC2) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
IDC(0x62) | ABS0 | ABS1 | ABS2 |
注：ABS0-ABS2 为编码器单圈位置数据的低位到高位，ABM 为多圈的低位到高位ENID 为编码器 ID 信息，默认为 0x11
ALMC 为编码器故障标志位,详见 2.3
ALMC 故障：
Bit0 | Bit1 | Bit2 | Bit3 | Bit4 | Bit5 | Bit6 | Bit7 |
Over-spe ed | “0” | Counting Error | “0” | Over-heat | Multi-turn Erro | Battery Error | Battery Alarm |
各故障标志位说明：
故障名称 | 功能说明 | 解决措施 |
Over-speed | 转速大于 7200RPM | 故障复位 |
CountingError | 单圈信息故障 | 故障复位 |
Over-heat | 温度故障（通过 2.4.3 设置） | 温度恢复 |
Multi-turnErro | 多圈信息故障 | 故障复位 |
BatteryError | 电池故障 | 更换电池 |
BatteryAlarm | 电池警告 | 更换电池 |
2.4.1 E2PR0M通信
写 E2PR0M：
主机请求：CF ADF EDF CRC 从机响应：CF ADF EDF CRC
读取 E2PR0M
主机请求：CF ADF CRC
从机响应：CF ADF EDF CRC
ADF 由 1 字节构成，共 8 位，每位定义如下:
ADD0 | ADD1 | ADD2 | ADD3 | ADD4 | ADD5 | ADD6 | BUSY Status |
地址：EEPROM 地址为低位在前（0-126），其中 127 为页面选择地址
2.4.2 E2PR0M通信地址
可读写用户参数地址 | 0～7E | |
页选择地址 | 7F | |
页地址范围 | 0～7 | 7 页为保留区域不推荐使用 |
最大可擦写次数 | 1000000 次 |
2.4.3 温度读取和温度报警设置
① 温度报警设置：通过 EEPROM7 页地址 4 进行设置。例如 0x64=100℃，检测编码器主板温度超过 100℃ 会报警。
② 温度读取：通过读取EEPROM7 页地址 5 确认编码器主板温度。
允许最大机械转速 |
轴向偏差 |
径向偏差 |
重量（Kg） |
7200r/min | ±0.3mm | ±0.1mm | 0.1 |
电源电压 | 消耗电流 | 分辨率 | 输出接口 |
5VDC±5% | ＜80mA | 131072 | RS485 |
工作温度 | 储存温度 | 最大湿度 | 防护等级 |
-25℃～85℃ | -25℃～85℃ | 85%无凝露 | IP40 |
信号 | DC5V±5% | GND(0V) | RS485A+ | RS485B- | 屏蔽 |
线色 | 红 | 黑 | 绿 | 棕 | 粗黑 |
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答：是的，增量编码器在断电后会丢失位置信息，因此会清零。这是因为增量编码器只能通过记录脉冲数量来确定位置，而不是通过绝对位置
答：多圈编码器可以转多达数百或数千圈，这取决于具体的编码器型号和设计。通常，多圈编码器包括一个绝对位置传感器和一个相对位置传
答：17位编码器可以表示的分辨率取决于它的工作原理和设计。一般来说，17位编码器可以提供2^17即131,072个离散位置的
答：绝对值编码器1024是10位，绝对值编码器1024是一个有10位的二进制数。这是因为10位的二进制数可以表示2^10=1
答：SSI编码器可以使用双绞线或平行线进行传输。具体选择哪种传输线路取决于应用中的要求和限制。
答：EtherCAT编码器是一种基于EtherCAT通信协议的高精度编码器。EtherCAT是一种实时以太网通信协议，具有
答：按照增量编码器的运行方式，脉冲计数器是通过计算脉冲数来确定位置信息的。但是因为脉冲计数器是有限的，如果计数器计数达到最大
答：增量式编码器由于是通过计算输出脉冲数来获取位置信息的，而脉冲数是由编码器内部的光电转换器转化检测到的光电信号数量得到的，
答：编码器的推挽输出和差分输出是两种不同的输出方式。推挽输出是指输出信号通过晶体管或MOSFET等器件驱动，输出端口通常是一
答：编码器信号的稳定性是保证位置和速度测量精度的关键因素之一。当编码器信号受到干扰时，会导致测量精度下降、误差增大或者失去信
