400-0631-226
17位伺服编码器安装丝孔分度圆直径为 40mm，磁钢直径 12mm，磁钢轴套直径 8mm。单圈绝对式， 单圈分辨率为 131072；工作电压为 5VDC，输出接口为 RS485。
40mm
5V
1-131072可选
RS485
编码器安装丝孔分度圆直径为 40mm，磁钢直径 12mm，磁钢轴套直径 8mm。单圈绝对式， 单圈分辨率为 131072；工作电压为 5VDC，输出接口为 RS485。
传输接口：RS-485。波特率：2.5 Mbps。
数据格式：1 位起始位，8 位数据位， 1 位停止位。
单元 | 描述 | 备注 |
CF | Control Field | 以此识别不同的命令类型 |
SF | Status Field | 通过该部分获知编码器状态 |
DF | Data Field | 编码器位置数据 |
ADF | Address Field | 可访问的编码器地址 |
EDF | E2PROM Field | 所在地址的内容 |
CRC | CRC 校验 | 多项式： x8+1（除 CRC 外，所有数据异或） |
2.1.1 读位置数据
主机请求： CF
从机响应： CF SF DF0 DF1 DF2～DF7 CRC
2.1.2 读 E2PROM
主机请求： CF ADF CRC
从机响应： CF ADF EDF CRC 请求帧与返回帧数据相同。
2.1.3 写 E2PROM
主机请求： CF ADF EDF CRC 从机响应： CF ADF EDF CRC 请求帧与返回帧数据相同。
2.2.1 Control Field——CF
CF 由一个字节构成，内容如下：
CF 类别 | 数据 | 说明 |
读数据 | ID0(0x02) | 单圈位置信息读取（CF+SF+ABS+CRC） |
ID1(0x8A) | 多圈位置信息读取（CF+SF+ABM+CRC） | |
ID2(0x92) | 编码器 ID 信息读取（CF+SF+ENID+CRC） | |
ID3(0x1A) | 所有信息读取（CF+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC） | |
写 E2PROM | ID6(0x32) | 8 位的“用户数据” 可以写入指定的地址对应数据 |
读 E2PROM | IDD(0xEA) | 8 位的“用户数据” 可以从指定的地址读出 |
复位 | ID7(0XBA) | 连续发送 10 次指令，将所有故障标志位进行复位。 |
ID8(0xC2) | 连续发送 10 次指令，将当前的单圈位置进行复位归零。 | |
IDC(0x62) | 连续发送 10 次指令，将当前的圈数进行复位归零。 |
2.2.2 Status Field——SF
SF 由 1 个字节构成，每一位定义如下表：
位域 | 定义 | 描述 |
Bit0 | 保留 | 0 |
Bit1 | 保留 | 0 |
Bit2 | 保留 | 0 |
Bit3 | 保留 | 0 |
Bit4 | Counting Error | 同 ALMC.Bit2 |
Bit5 | or Multi Error | 等于 ALMC.BIT4,Bit5,Bit6,Bit7 的或值 |
Bit6 | 保留 | 0 |
Bit7 | 保留 | 0 |
2.2.3 Data Field——DF0～DF7
根据不同的 CF 类型，DF 中有不同的字节数。
CF 类型 | DF0 | DF1 | DF2 | DF3 | DF4 | DF5 | DF6 | DF7 |
ID0(0x02) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
ID1(0x8A) | ABM0 | ABM1 | ABM2 | |||||
ID2(0x92 | ENID | |||||||
ID3(0x1A) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | ENID | ABM0 | ABM1 | ABM2 | ALMC |
ID8(0xC2) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
IDC(0x62) | ABS0 | ABS1 | ABS2 |
注：ABS0-ABS2 为编码器单圈位置数据的低位到高位，ABM 为多圈的低位到高位ENID 为编码器 ID 信息，默认为 0x11
ALMC 为编码器故障标志位,详见 2.3
ALMC 故障：
Bit0 | Bit1 | Bit2 | Bit3 | Bit4 | Bit5 | Bit6 | Bit7 |
Over-spe ed | “0” | Counting Error | “0” | Over-heat | Multi-turn Erro | Battery Error | Battery Alarm |
各故障标志位说明：
故障名称 | 功能说明 | 解决措施 |
Over-speed | 转速大于 7200RPM | 故障复位 |
CountingError | 单圈信息故障 | 故障复位 |
Over-heat | 温度故障（通过 2.4.3 设置） | 温度恢复 |
Multi-turnErro | 多圈信息故障 | 故障复位 |
BatteryError | 电池故障 | 更换电池 |
BatteryAlarm | 电池警告 | 更换电池 |
2.4.1 E2PR0M通信
写 E2PR0M：
主机请求：CF ADF EDF CRC 从机响应：CF ADF EDF CRC
读取 E2PR0M
主机请求：CF ADF CRC
从机响应：CF ADF EDF CRC
ADF 由 1 字节构成，共 8 位，每位定义如下:
ADD0 | ADD1 | ADD2 | ADD3 | ADD4 | ADD5 | ADD6 | BUSY Status |
地址：EEPROM 地址为低位在前（0-126），其中 127 为页面选择地址
2.4.2 E2PR0M通信地址
可读写用户参数地址 | 0～7E | |
页选择地址 | 7F | |
页地址范围 | 0～7 | 7 页为保留区域不推荐使用 |
最大可擦写次数 | 1000000 次 |
2.4.3 温度读取和温度报警设置
① 温度报警设置：通过 EEPROM7 页地址 4 进行设置。例如 0x64=100℃，检测编码器主板温度超过 100℃ 会报警。
② 温度读取：通过读取EEPROM7 页地址 5 确认编码器主板温度。
允许最大机械转速 |
轴向偏差 |
径向偏差 |
重量（Kg） |
7200r/min | ±0.3mm | ±0.1mm | 0.1 |
电源电压 | 消耗电流 | 分辨率 | 输出接口 |
5VDC±5% | ＜80mA | 131072 | RS485 |
工作温度 | 储存温度 | 最大湿度 | 防护等级 |
-25℃～85℃ | -25℃～85℃ | 85%无凝露 | IP40 |
信号 | DC5V±5% | GND(0V) | RS485A+ | RS485B- | 屏蔽 |
线色 | 红 | 黑 | 绿 | 棕 | 粗黑 |
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