法兰安装形式为锥孔、板簧安装,主尺寸为 48mm,出线方式为电缆侧出,锥孔直径为 9mm; 多圈绝对式,多圈分辨率 16 位,单圈分辨率为 23 位;工作电压为 5VDC,输出接口为 RS485。
48mm
5VDC
23位
RS485
1 产品型号说明
法兰安装形式为锥孔、板簧安装,主尺寸为 48mm,出线方式为电缆侧出,锥孔直径为 9mm; 多圈绝对式,多圈分辨率 16 位,单圈分辨率为 23 位;工作电压为 5VDC,输出接口为 RS485。
2.使用说明
2.1.帧格式
传输接口:RS-485。
波特率:2.5Mbps。
数据格式:
单元 | 描述 | 备注 |
CF | Control Field | 以此识别不同的命令类型 |
SF | Status Field | 通过该部分获知编码器状态 |
DF | Data Field | 编码器位置数据 |
ADF | Address Field | 可访问的编码器地址 |
EDF | E2PROM Field | 所在地址的内容 |
CRC | CRC 校验 | 多项式: x8+1(除 CRC 外,所有数据异或) |
2.1.1 读位置数据
主机请求: CF
从机响应: CF SF DF0 DF1 DF2~DF7 CRC
2.1.2 读 E 2 PROM
主机请求: CF ADF CRC
从机响应: CF ADF EDF CRC 请求帧与返回帧数据相同。
2.1.3 写 E 2 PROM
主机请求: CF ADF EDF CRC
从机响应: CF ADF EDF CRC
请求帧与返回帧数据相同。
2.2 协议详述
2.2.1 Control Field——CF
CF 由一个字节构成,内容如下:
CF 类别 | 数据 | 说明 |
读数据 | ID0(0x02) | 单圈位置信息读取(CF+SF+ABS+CRC) |
ID1(0x8A) | 多圈位置信息读取(CF+SF+ABM+CRC) | |
ID2(0x92) | 编码器 ID 信息读取(CF+SF+ENID+CRC) | |
ID3(0x1A) | 所有信息读取(CF+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC) | |
写 E2PROM | ID6(0x32) | 8 位的“用户数据” 可以写入指定的地址对应数据 |
读 E2PROM | IDD(0xEA) | 8 位的“用户数据” 可以从指定的地址读出 |
复位 | ID7(0XBA) | 连续发送 10 次指令,将所有故障标志位进行复位。 |
ID8(0xC2) | 连续发送 10 次指令,将当前的单圈位置进行复位归零。 | |
IDC(0x62) | 连续发送 10 次指令,将当前的圈数进行复位归零。 |
SF 由 1 个字节构成,每一位定义如下表:
位域 | 定义 | 描述 |
Bit0 | 保留 | 0 |
Bit1 | 保留 | 0 |
Bit2 | 保留 | 0 |
Bit3 | 保留 | 0 |
Bit4 | Counting Error | 同 ALMC.Bit2 |
Bit5 | or Multi Error | 等于 ALMC.BIT4,Bit5,Bit6,Bit7 的或值 |
Bit6 | 保留 | 0 |
Bit7 | 保留 | 0 |
2.2.2 Data Field——DF0~DF7
根据不同的 CF 类型,DF 中有不同的字节数。
CF 类型 | DF0 | DF1 | DF2 | DF3 | DF4 | DF5 | DF6 | DF7 |
ID0(0x02) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
ID1(0x8A) | ABM0 | ABM1 | ABM2 | |||||
ID2(0x92 | ENID | |||||||
ID3(0x1A) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | ENID | ABM0 | ABM1 | ABM2 | ALMC |
ID8(0xC2) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
IDC(0x62) | ABS0 | ABS1 | ABS2 |
注:ABS0-ABS2 为编码器单圈位置数据的低位到高位,ABM 为多圈的低位到高位。ENID 为编码器 ID 信息,默认为 0x17H。
3.机械尺寸图
锥9mm,安装孔中心距55mm(40可选)
直8mm,安装孔中心距55mm(40可选)
4.说明书下载
1.1 机械参数
允许最大机械转速 |
轴向偏差 |
径向偏差 |
重量(Kg) |
7200r/min | ±0.1mm | ±0.1mm | 0.2 |
1.2 电气参数(分辨率以编码器外壳标签为准)
电源电压 |
消耗电流 |
电池电压 | 电池电流 (电机静止) | 多圈分辨率 | 单圈分辨率 |
输出接口 |
5VDC±5% | <80mA | 3.6VDC | 8uA | 16 位 | 23 位 | RS485 |
1.3 环境参数
工作温度 | 储存温度 | 最大湿度 | 防护等级 |
-25℃~85℃ | -25℃~105℃ | 85%无冷凝 | IP40 |
1.4 接线表(接线颜色定义以编码器外壳标签为准)
信号 | DC5V±5% | GND(0V) | 电池+ | 电池- | RS485A+ | RS485B- | 屏蔽 |
线色 | 红 | 黑 | 白 | 灰 | 绿 | 棕 | 粗黑 |
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