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23位绝对值伺服编码器

法兰安装形式为锥孔、板簧安装,主尺寸为 48mm,出线方式为电缆侧出,锥孔直径为 9mm; 多圈绝对式,多圈分辨率 16 位,单圈分辨率为 23 位;工作电压为 5VDC,输出接口为 RS485。

  • 主体尺寸:

    48mm

  • 工作电压:

    5VDC

  •    分辨率:

    23位

  • 电气接口:

    RS485

产品介绍

1 产品型号说明  

法兰安装形式为锥孔、板簧安装,主尺寸为 48mm,出线方式为电缆侧出,锥孔直径为 9mm; 多圈绝对式,多圈分辨率 16 位,单圈分辨率为 23 位;工作电压为 5VDC,输出接口为 RS485。

2.使用说明  

2.1.帧格式  

    传输接口:RS-485。 

    波特率:2.5Mbps。 

    数据格式

单元

描述

备注

CF

Control Field

以此识别不同的命令类型

SF

Status Field

通过该部分获知编码器状态

DF

Data Field

编码器位置数据

ADF

Address Field

可访问的编码器地址

EDF

E2PROM Field

所在地址的内容

CRC

CRC 校验

多项式: x8+1除 CRC 外,所有数据异或 


2.1.1 读位置数据  

    主机请求: CF 

    从机响应: CF SF DF0 DF1 DF2~DF7 CRC 

2.1.2 读 E PROM  

    主机请求: CF ADF CRC 

    从机响应: CF ADF EDF CRC 请求帧与返回帧数据相同。 

2.1.3 写 E PROM  

    主机请求: CF ADF EDF CRC 

    从机响应: CF ADF EDF CRC 

    请求帧与返回帧数据相同。 

2.2 协议详述  

2.2.1 Control Field——CF 

CF 由一个字节构成,内容如下:

CF 类别

数据

说明

读数据

ID0(0x02)

单圈位置信息读取(CF+SF+ABS+CRC)

ID1(0x8A)

多圈位置信息读取(CF+SF+ABM+CRC)

ID2(0x92)

编码器 ID 信息读取(CF+SF+ENID+CRC)

ID3(0x1A)

所有信息读取(CF+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC)

写 E2PROM

ID6(0x32)

8 位的“用户数据” 可以写入指定的地址对应数据

读 E2PROM

IDD(0xEA)

8 位的“用户数据” 可以从指定的地址读出

复位

ID7(0XBA)

连续发送 10 次指令,将所有故障标志位进行复位。

ID8(0xC2)

连续发送 10 次指令,将当前的单圈位置进行复位归零。

IDC(0x62)

连续发送 10 次指令,将当前的圈数进行复位归零。 

2.2.1 Status Field——SF

SF 由 1 个字节构成,每一位定义如下表:

位域

定义

描述

Bit0

保留

0

Bit1

保留

0

Bit2

保留

0

Bit3

保留

0

Bit4

Counting Error

同 ALMC.Bit2

Bit5

or Multi Error

等于 ALMC.BIT4,Bit5,Bit6,Bit7 的或值

Bit6

保留

0

Bit7

保留

0


2.2.2 Data Field——DF0~DF7

根据不同的 CF 类型,DF 中有不同的字节数。 

CF 类型 

DF0

DF1

DF2

DF3

DF4

DF5

DF6

DF7

ID0(0x02) 

ABS0

ABS1

ABS2






ID1(0x8A) 

ABM0

ABM1

ABM2






ID2(0x92 

ENID








ID3(0x1A) 

ABS0

ABS1

ABS2

ENID

ABM0

ABM1

ABM2

ALMC

ID8(0xC2) 

ABS0

ABS1

ABS2






IDC(0x62)

ABS0

ABS1

ABS2






注:ABS0-ABS2 为编码器单圈位置数据的低位到高位,ABM 为多圈的低位到高位。ENID 为编码器 ID 信息,默认为 0x17H。 

3.机械尺寸图

啊.png

锥9mm,安装孔中心距55mm(40可选)

伺服40直8.png

直8mm,安装孔中心距55mm(40可选)

4.说明书下载

23位伺服编码器(图3)23位绝对值伺服编码器说明.pdf

技术参数

1.1 机械参数 

允许最大机械转速

 

轴向偏差

 

径向偏差

 

重量(Kg)

7200r/min

±0.1mm

±0.1mm

0.2

1.2 电气参数(分辨率以编码器外壳标签为准) 

 

电源电压

 

消耗电流

 

电池电压

电池电流

(电机静止)

多圈分辨率

单圈分辨率

 

输出接口

5VDC±5%

<80mA

3.6VDC

8uA

16 位

23 位

RS485

1.3 环境参数 

工作温度

储存温度

最大湿度

防护等级

-25℃~85℃

-25℃~105℃

85%无冷凝

IP40

1.4 接线表(接线颜色定义以编码器外壳标签为准) 

信号

DC5V±5%

GND(0V)

电池+

电池-

RS485A+

RS485B-

屏蔽

线色

绿

粗黑



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